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德国百格拉机器人结合视觉进行印刷检测

2019-10-22 16:31

一、直角坐标机器人介绍 以此为基础,在短时间内可提供各种规格的线性导轨、二维、三维标准机器人及用户专用机器人和生产线。这些机器人可以装备焊枪、通用手爪或专用工具,完成焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、喷涂等一系列工作。由于百格拉的导轨、驱动电机、减速机和控制系统等所有部件全部自己生产,使得机器人整体性能更加优异。十多年来,出厂的机器人和生产线全部在正常工作。深受包装机械、印刷机械、机械电子、汽车、食品、药品和化妆品生产等行业新老用户的厚爱{TodayHot}。 百格拉公司的120多名专家及工程技术人员成功开发生产了各种规格的线性导轨,并在此基础上与用户密切合作开发通用及专用机器人,已为许多厂家提供了数千台各种专用机器人及生产线。其中一个应用领域是工件无损探伤。 在直角坐标机器人中各个轴主要是做直线运动,而且运动方向通常是相互垂直的,所以叫直角坐标机器人。直角坐标机器人可分为一维到多维很多种,每一维是一个运动轴,由一个直线运动单元组成。一台喷涂用三维直角坐标机器人由三个直线运动单元组成,而一台码垛机器人根据应用要求通常由几个一维,二维和三维直角坐标机器人组合而成。百格拉公司直角坐标机器人的主要技术数据是运动行程0到18米;负载1~180公斤;重复定位精度0.05mm;每个轴运动速{HotTag}度较高可达5米/秒。 每个直线运动单元的主要部分是特制高强度高直线度铝型材,横截面积可实现40×40mm2到120×120mm2,也可以由多根组合成为一个大截面的导轨。型材内部配有特殊的钢轨来保证机械强度和长期保持平行度,同时也是运动滑块的载体。配滚珠丝杠和密封轴承导轨的直线运动单元的特点是定位精度高,带负载能力强,速度较大到1米/秒;滑动方式分为光杠滚轮轴承导轨和密封轴承导轨;优点是钢性好、磨擦系数小、阻力低、精度高;传动方式主要有齿型带、齿条和滚珠丝杠传动;驱动电机主要分为步进电机和伺服电机两种,有时驱动电机配NEUGART精密行星减速机来增大出力和减少负载的转动惯量。 根据机器人所要完成的工作,首先确定机器人的结构组成。可以是龙门式,挂壁安装式等。再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度,动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号,所配驱动电机及所配NEUGART精密行星减速机的型号。下图是一个典型三维直角坐标机器人。

在几乎所有的现代化批量生产过程中,产品包装盒上所印文字,符号,产品上的标签等要印刷精美,无缺陷和错误。但实际生产中会出现一些问题,如部分字符漏印,部分字符不完整,不同字符间混乱,如5和6,6和9就容易印混。字符位置不对,字符的字体不对或不一致等。要解决上面的问题就必须选一的图象处理系统,对这些文字和符号进行100%的可靠的检验,才能保证100%的合格率,达到真正的“零缺陷”。被检验识别的文字和符号可以由下面的方式产生:印刷、喷码、热转印和激光雕刻等。这更增加了检验识别的难度。
被检验的东西可以在传送带上单排排放,也可以是如图1所示的并列排放。机器人首先停止传送带,并把检测头移动到个产品上方,识别系统开始自动检测识别个产品。机器人再把检测头移动到第二个产品上方,接着识别系统开始自动检测第二个产品,如此依次识别完该排后一个产品。再起动传送带把第二排产品移到检测系统正下方,并开始该行产品的自动检验识别。

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在下图中被检验的文字是在透明的塑料上。机器人首先停止传送带,并匀速移动检测头,识别系统在几个特定的位置自动检测识别所印文字和符号。塑料再起动一定长度,机器人反向运动,检测系统开始该行产品的自动检验识别。

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自动检测传送带逐行逐渐排放的产品

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自动检测在透明塑料上所印的一行字符

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